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该文档介绍了iNEMO Engine Lite传感器融合算法演示源代码，适用于STM32F103微控制器。该算法实现了准确的运动跟踪、可靠的罗盘航向以实现精确导航，采用了7状态扩展卡尔曼滤波器，输出四元数、航向、俯仰和翻滚角，最大采样率为100 Hz，系统要求为7 kbyte闪存和5 kbyte RAM。